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北京師范大學圖書館始于1902年京師大學堂師范館的圖書室。
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1917年，學校將各部圖書室的藏書和雜志集中起來，加以重新整理、組織、統一典藏，正式建立“北京高等師范學校圖書館”，并于當年的12月1日 舉行了開幕式，劉寶廉為首任圖書館主任。
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為擴大圖書館規模，1921年9月在和平門外的學校校園內開始興建第一座圖書館大樓，1922年10月完成?？偯娣e1157平方米，設200人閱覽座位，設有辦公室、目錄室、新聞報紙室、雜志室、閱覽室和講演廳，書庫可藏書10萬冊。
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1931年2月北平大學女子師范學院圖書館并入北京師范大學圖書館。
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1937年至1946年，由于日軍的侵略，圖書館隨學校西遷陜西，輾轉于西安、漢中和蘭州一帶。
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1946年復員回到北京恢復運作。圖書館總館在和平門外南新華街的學校本部，分館設在石駙馬大街的文學院。共有館舍1904平方米，閱覽座位300余個。
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1952年院系調整后，石駙馬大街的圖書館分館撤消，增加了輔仁大學館址。1954年至1959年，由于校址的原因，圖書館分為三處：和平門外南新華街的學校本部；輔仁大學分館；北太平莊校區。
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1959年，圖書館在北太平莊新校區內建設館舍，總面積9300平方米，前為閱覽樓，后附一幢八層高的書庫樓。共有6個閱覽室，1300個座位，19個研究室，8層書庫。當時的圖書館分為六個業務部門：采編組、參考閱覽組、流通保管組、期刊組、科學方法組和辦公室。此時清點館藏總數為120萬冊圖書。1966年“文化大革命”開始后，圖書館一度關閉。由于教師和圖書館職工的保護，圖書館基本沒有受到損失。1973年后，圖書館恢復開放并逐步走向完善。
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1989年由國家教育委員會投資、香港同胞邵逸夫先生捐資、學校自籌資金合作建成又一座新館?？偯娣e13000平米，設有書庫、閱覽室，小研究室、學術報告廳、語音室、視聽室、復印室、縮微室等，共有閱覽座位1500余個。即為現在之圖書館。當時圖書館有以下業務部門：辦公室、采訪部、編目部、典藏部、閱覽部、流通部、報刊部、情報服務部、古籍部、自動化部、讀者服務部、北校分部。
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為配合學校學科建設和發展目標，2011年9月、2018年10月，北太平莊校園新圖書館大樓和昌平校園G區分館先后投入使用。
北京師范大學圖書館主館面積32000㎡，主館南區、學科分館等面積3914.20㎡，昌平校園G區分館面積4997㎡，總計40911.20㎡。截至2020年底，圖書館藏有包括中外文圖書、期刊、學位論文等在內的印本文獻總量達529.8萬余冊，電子圖書745萬余冊，電子期刊12萬余種，學位論文1238萬余篇，引進Web of Science、Proquest、Science Direct等各類型中外文數據庫375個、自建各類型特色館藏資源數據庫27個。教育學科資源是我們頗具特色的重點建設館藏。2008年，我館成為國務院批準公布的首批全國古籍重點保護單位，目前，我們的古籍線裝書達3萬余種40萬余冊，善本古籍3500余種，130種館藏古籍入選《國家珍貴古籍名錄》。全館現有事業編制人員92人，校聘人員4人。
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